模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA
更新时间： 浏览次数： 258
作者简介：由来自北京大学、香港中文大学、北京智源研究院、智平方的老师同学联合研究，作者包括博士生陈浩、刘家铭、顾晨阳、刘卓洋，通讯作者为北京大学仉尚航。北京大学 HMI 实验室长期致力于具身智能和多模态学习领域的研究，欢迎关注。
快执行与慢思考：
在机器人操控领域，实现高频响应与复杂推理的统一，一直是一个重大技术挑战。近期，北京大学与香港中文大学的研究团队联合发布了名为 Fast-in-Slow（FiS-VLA） 的全新双系统视觉 - 语言 - 动作模型。不同之前的快慢系统 VLA 方法需要初始化 / 引入一个全新的快速执行模块，该方法通过将快速执行模块嵌入预训练视觉 - 语言模型（VLM）中，实现快慢系统一体化的设计。同时，针对双系统设计了异构模态输入与异步运行频率的策略，使得 FiS-VLA 既能实现快速动作生成，也具备慢思考能力。该方法在多个仿真与真机平台上取得了优异表现。最令人瞩目的是，FiS-VLA-7B 可以实现高达 117.7Hz 的控制频率，大幅领先于现有主流方案，展示了其广阔的实际应用潜力。
论文链接:
项目主页:
https://fast-in-slow.github.io/
代码链接:
https://github.com/CHEN-H01/Fast-in-Slow
PKU HMI 实验室主页：
https://pku-hmi-lab.github.io/HMI-Web/index.html
研究背景与挑战：
机器人操作系统的目标是在复杂环境中，依据传感器输入和语言指令，生成精确有效的控制信号。虽然近年来大规模的视觉 - 语言模型（VLMs）因其强大的预训练能力被引入到机器人领域，但其庞大的模型参数和较慢的推理速度，限制了其在高频控制任务中的实用性。
为此，一些研究引入 Kahneman 的 “双系统理论”：系统 1 代表快速、直觉式的决策系统，系统 2 代表缓慢但深度推理的系统。在这一理论的启发下，已有方法尝试构建双系统结构，即使用 VLM 作为系统 2 进行任务级理解，再使用额外的策略头（系统 1）进行动作预测。但现有设计中两个系统相对独立，无法充分共享系统 2 的预训练知识，导致协同效率低下，系统 1 缺乏对系统 2 语义推理结果的充分利用。
Fast-in-slow VLA (如何在慢系统中分化出执行模块)
FiS-VLA 提出一种创新结构，将 VLM 的末端几层 Transformer 模块直接重构为系统 1 执行模块，嵌入原有系统 2 内部，形成一个统一的高效推理与控制模型。系统 2 以低频率处理 2D 图像和语言指令，输出指导特征；系统 1 以高频率响应实时感知输入（状态、图像和点云），实现高效动作生成。
此外，FiS-VLA 采用双系统感知协同训练策略，一方面利用扩散建模增强系统 1 的动作生成能力，另一方面保留系统 2 的高维语义推理能力，确保整体推理执行的互补性。模型在超 86 万条轨迹的大规模机器人数据集上预训练，并在多个现实任务中微调优化，显著提升了任务完成率和控制频率。
1. 架构设计：FiS-VLA 基于 Prismatic VLM 架构，主要包括以下模块：视觉编码器（结合 SigLIP 与 DINOv2 两种视觉编码器）、轻量级 3D tokenizer（处理点云并共享视觉编码器提取空间特征）、大语言模型（使用 LLaMA2-7B，并将其最后 n 层 Transformer 模块重用于系统 1），以及若干 MLP 模块（用于模态融合和扩散建模）。系统 1 直接嵌入系统 2 中的高维表示空间，使其能继承预训练知识并实现高频执行，整个系统构成 “快中有慢、慢中有快” 的协同结构。
2. 双系统协作：FiS-VLA 的结构由两个组成部分构成：一个慢速的系统 2 和一个快速的系统 1，这一设计灵感来源于 Kahneman 提出的双系统理论。在 FiS-VLA 中，系统 2 会处理与任务相关的视觉观测（如图像）和语言指令，并将其转化为高维特征，这些特征来自大语言模型（LLM）的中间层。借鉴 “动作块化” 的方法，FiS-VLA 认识到在时间步 t 的输入可以为未来若干步的动作生成提供指导，因此 FiS-VLA 将系统 2 的中间层输出作为一个潜在的条件信号，为接下来的 H 步系统 1 的动作生成提供约束。相较而言，系统 1 专注于实时动作生成，它在每一个时间步上运行，接收当前的感知输入并输出动作，同时也利用周期性更新的来自系统 2 的高维语义理解结果。这样的行为模式类似于人类的直觉反应，使得系统 1 成为一个高频率的动作生成模块。为了使两个系统协同工作，FiS-VLA 研究了它们之间的运行频率比例，并在消融实验中测试了不同的动作预测视野，实质上是在探索系统 2 每运行一次，系统 1 应连续运行多少步。在训练阶段，FiS-VLA 采用异步采样的方式控制系统 2 的运行频率，使得系统 1 能够保持动作生成过程的时间一致性。
另外，FiS-VLA 采用异构模态输入设计。由于系统 1 与系统 2 在职责上存在根本差异，FiS-VLA 为其设计了异构的输入模态。系统 2 主要承担任务理解与语义推理的工作，作为一个在互联网上以图文数据大规模预训练而来的模型，它最适合接收语言指令与 2D 图像，以充分激发其语义建模能力。系统 1 则用于实时生成机器人动作，因此必须接收全面、低延迟的感知信息输入，包括当前时刻的 2D 图像、机器人的自身状态（如关节、位置等），以及通过相机参数从深度图还原出的 3D 点云信息。特别是 3D 信息对于识别空间关系与实现精细操作至关重要。最终，系统 1 会将这些输入模态与系统 2 输出的高维特征共同融合，作为条件输入进行动作生成。
3.FiS-VLA 双系统协同训练：系统 1 以扩散建模为核心，注入带噪动作作为训练变量，实现连续性动作生成；系统 2 则采用自回归预测保留推理能力，这两个训练目标联合优化 FiS-VLA。训练采用跨平台大规模轨迹数据（约 860K 条轨迹），并在微调阶段引入子任务语言指令增强任务适应性。
精度、速度、泛化！
1. 仿真测试： FiS-VLA 在 RLBench 仿真任务中平均成功率为 69%，显著优于 CogACT（61%）与 π0（55%），在 10 项任务中 8 项居首。在控制频率上，其在动作块大小为 1 时达到 21.9Hz，是 CogACT 的 2 倍以上。
2. 真机测试：在真实机器人平台（Agilex 与 AlphaBot）中，FiS-VLA 在 8 项任务中平均成功率分别为 68% 与 74%，远超 π0 基线。在高精度操控任务如 “倒水”、“擦黑板”、“折毛巾” 等场景下展现显著优势。
3. 泛化能力：在泛化测试中，面对未见物体、复杂背景与光照变化，FiS-VLA 准确率下降幅度远小于 π0，验证其双系统架构对视觉扰动的鲁棒性。
4. 消融实验：消融实验表明，并非共享 Transformer 层数越多，系统 1 性能越强，在共享 Transformer 层数为 2 的时候，FiS-VLA 实现最佳性能；系统 1 接收机器人状态、图像与点云三种输入模态效果最佳；系统 1 和系统 2 协作的最佳频率比为 1:4；FiS-VLA 在不同 action chunk 值下性能稳定，而控制频率呈比例提升。特别当单步预测 8 个动作时，理论控制频率高达 117.7Hz；同时最后作者还研究了 FiS-VLA 的一系列变体（模型输入的变体）。
5. 真机实验可视化
总结与展望：
FiS-VLA 通过在统一 VLM 中嵌入执行模块，创新性地融合推理与控制，实现了高频、高精度、强泛化的机器人操控能力。作者讨论到，未来若引入动态调整共享结构与协同频率策略，将进一步提升其在实际任务中的自适应性与鲁棒性。
模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA24小时观看热线：122。模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA全市各区点热线号码。☎：122
模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA24小时观看热线拥有专业的观看技师，快速的上门，为你的生活排忧解难。如您有以下需要我们来解决的问题请尽快与我们联系。我们能为您排除各种故障，特别是疑难杂症。
1.热情专业的团队
模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA是您解决问题的最佳选择。我们拥有一支热情、专业的团队，竭诚为您提供优质的。无论您遇到哪些问题或疑虑，只需拨打122，我们的将会耐心倾听并提供您所需的帮助。您的满意是我们的追求。
2.红色字体，标志品质保障
当您拨打模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA的电话热线122时，您会惊喜地发现号码是以鲜艳的红色字体显示。这不仅是为了吸引您的注意，更是对我们产品卓越品质的保证。红色代表着力量和热情，我们希望通过热情的为您提供最可靠的解决方案，确保您的使用体验无忧无虑。
3.您的需求是我们最大的动力
我们深知客户的需求是我们成长的源泉，因此，您的需求总是我们最关心的问题。无论您遇到什么问题，无论大小，我们都将以最快的速度和最专业的态度进行处理。您只需拨打我们的电话热线，详细描述问题，我们将竭尽全力为您解决。您的满意度是我们工作的最终目标。
4.全方位的解决方案
一旦您拨通了模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA的电话热线122，我们将全面了解您的问题，并提供最合适的解决方案。无论是技术问题、、观看咨询还是其他相关问题，我们都将通过专业分析和经验丰富的团队来解决您的困扰。您的信赖是我们不懈努力的动力。
5.周到贴心的
我们追求卓越品质的同时，也注重周到贴心的。在您使用模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA的过程中，如果遇到了任何问题或需要观看，您只需拨打122，我们将及时安排人员为您提供全程跟踪。我们将无微不至地为您解决问题，确保您的家居生活舒适温暖。
结语
无论是产品质量还是，模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA都以高品质标准来追求客户的满意度。拨打我们的模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA电话热线122，您将得到热情专业的团队的全方位支持。我们将竭诚为您提供最可靠、高效和周到的解决方案，为您带来舒适的家居体验。
5、全部在线支付，方便快捷，保障权益。支持支付宝，微信付款
清远市（清城、清新）
宜昌市（宜都市、长阳土家族自治县、🌛当阳市、⚜️五峰土家族自治县、西陵区、兴山县、夷陵区、远安县、点军区、枝江市、猇亭区、秭归县、伍家岗区、☦️市辖区）
淮安市（淮安、淮阴、✍️清江浦、😂洪泽）
巴彦淖尔市（杭锦后旗、磴口县、乌拉特中旗、🆔乌拉特后旗、乌拉特前旗、🌹️市辖区、🍮临河区、👨五原县）
焦作市（解放、中站、马村、山阳）
娄底市（娄星）
鞍山市：🕜铁东区、铁西区、👆立山区、🏹千山区。
郴州市（北湖、苏仙）
牡丹江市：💘东安区（部分区域未列出）、西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市（部分区域未列出）。
唐山市（丰润区、🐍丰南区、遵化市、🐁迁安市、🐒️开平区、唐海县、🍘滦南县、🕘乐亭县、滦州市、玉田县、✋迁西县、遵化市、唐山市路南区）
南通市（崇川区，港闸区，开发区，😺海门区，🆔海安市。）
厦门市（思明、海沧、👇湖里、🤘集美、同安、翔安）
湘西土家族苗族自治州（凤凰县、👇永顺县、😟泸溪县、♋️保靖县、🏏吉首市、花垣县、龙山县、古丈县）
白山市：浑江区、😊江源区。
江门市（蓬江、江海、新会）
常熟市（方塔管理区、🐡虹桥管理区、👉琴湖管理区、🆑兴福管理区、谢桥管理区、🤲大义管理区、🙁莫城管理区。）宿迁(宿豫区、🕦宿城区、🕕湖滨新区、洋河新区。)
荆州市（沙市、🍇荆州）
三亚市（淮北、🐅吉阳、天涯、崖州）
廊坊市（安次、广阳）
无锡市模拟大脑功能分化! 北大与港中文发布Fast-in-Slow VLA电话-400各市区电话（梁溪、滨湖、惠山、新吴、锡山）
宜春市（袁州）
六安市（日照安、🐞裕安、叶集）
锦州市（凌海市、👍义县、🙌黑山县、🍹凌河区、🤝市辖区、古塔区、🤑北镇市、🌓太和区）
银川市（永宁县、兴庆区、西夏区、金凤区、🤬贺兰县、灵武市、市辖区）
安康市（宁陕县、🖐白河县、🎂汉阴县、岚皋县、🤝石泉县、🌳市辖区、紫阳县、🛐汉滨区、😘旬阳县、镇坪县、🤑平利县）
宜昌市（伍家岗区、西陵区、点军区、🙌猇亭区、🕎夷陵区、🍻远安县、🥄兴山县、秭归县、🐕长阳土家族自治县、🍾五峰土家族自治县、🐍宜都市、当阳市、💥枝江市、♌️虎亭区）
白山市：浑江区、🐄江源区。
赣州市（南康区、🥅章贡区、💖赣县区、🐑信丰县、大余县、上犹县、🌭崇义县、安远县、🦔龙南县、🍡定南县、全南县、宁都县、🌓于都县、兴国县、🥎会昌县、寻乌县、石城县、长征镇、沙洲镇、黄冈镇）
绍兴市（越城、柯桥、上虞）
杭州市（临安、👍上城、下城、🤖江干、拱野、🤲西湖、滨江、余杭）
揭阳市（榕城、🥐揭东）
鹰潭市（余江县、市辖区、💔贵溪市、😂月湖区）
邯郸市（邯山、🦀丛台、🕘复兴、🍀峰峰矿、肥乡、永年）
巴彦淖尔市（杭锦后旗、磴口县、乌拉特中旗、🤣乌拉特后旗、乌拉特前旗、🍘市辖区、🍘临河区、☁️五原县）
宜昌市（伍家岗区、西陵区、点军区、猇亭区、夷陵区、🤜远安县、兴山县、秭归县、🈷️长阳土家族自治县、😱五峰土家族自治县、😡宜都市、🥔当阳市、枝江市、虎亭区）
襄阳市（樊城区、襄州区、老河口市、❗️宜城市、南漳县、谷城县、保康县、🐚枣阳市、定南县、😵随州市、白浪镇、城关镇、🐗赵家镇、东津镇、堰头镇）
湖州市（南湖、秀洲）
马鞍山市（花山、雨山）
邢台市（柏乡县、临西县、任县、😻新河县、🥭宁晋县、南宫市、☣️内丘县、清河县、🤝巨鹿县、⛅️临城县、😺隆尧县、🦄南和县、威县、桥东区、邢台县、🌥市辖区、平乡县、桥西区、🅰️广宗县、沙河市）
银川市（永宁县、🍍兴庆区、🍈西夏区、🤩金凤区、贺兰县、🍝灵武市、市辖区）
遵义市（汇川区、红花岗区、遵义县、👲桐梓县、绥阳县、正安县、道真仡佬族苗族自治县、😅务川县、⚔️凤冈县、♒️湄潭县、余庆县、习水县、🌽赤水市、🆚仁怀市、土家族苗族自治县、💙铜仁市、👈松桃苗族自治县、万山区、黔西县）
襄阳市（襄城、🍬樊城、😀襄州）
长春市（南关、宽城、♒️️朝阳、二道、🤮绿园、双阳）
桂林市（象山区、叠彩区、🙈七星区、🤛️临桂区、阳朔县、🐓灵川县、全州县、兴安县、灌阳县、荔浦市、🤝资源县、平乐县、恭城瑶族自治县、龙胜各族自治县、永福县）
重庆市（绵阳、👽涪陵、渝中、🤟大渡口、🐔️江北、🙁沙坪坝、👺️九龙坡、南岸、北培、万盛、双桥、渝北、巴南）
鞍山市（铁西区、海城市、台安县、岫岩满族自治县、立山区、🥥铁东区、🦂市辖区、🐉千山区）
蚌埠市（五河县、⛈️固镇县、🕥市辖区、淮上区、龙子湖区、蚌山区、怀远县、禹会区）
襄阳市（襄城、🌹樊城、襄州）
太原市（小店、🍟迎泽、杏花岭、尖草坪、🅰️万柏林、📵️晋源）
南昌市（青山湖区、🙂️红谷滩新区、♍️东湖区、西湖区、🥦青山湖区、🤩南昌县、进贤县、🤝安义县、湾里区、🐟地藏寺镇、😥瑶湖镇、铜鼓县、昌北区、🍪青云谱区、♒️望城坡镇）
宁波市（海曙、🍢️江东、🥢江北、🐐北仑、✅镇海）
甘肃省兰州市（城关区、🍀七里河区、西固区、🐩安宁区、红古区、永登县、皋兰县、榆中县、兰州新区、皋兰县、🐖雁滩区）
抚顺市：🤲顺城区、新抚区、🍦东洲区、望花区。
衡阳市（珠晖、雁峰、☪️石鼓、🐏蒸湘、南岳）
咸宁市（通山县、🐖咸安区、崇阳县、通城县、🍧市辖区、赤壁市、嘉鱼县）
新竹县（新丰乡、🐞峨眉乡、湖口乡、🈶关西镇、新埔镇、♌️横山乡、尖石乡、北埔乡、竹东镇、🌓宝山乡、芎林乡、🌹五峰乡、😦竹北市）
太仓市(城厢镇、金浪镇、🐌沙溪镇、璜泾镇、浏河镇、浏家港镇；)
南通市（崇州、港闸、通州）
宜昌市（西陵、伍家岗、🍟点军、猇亭、🕝️夷陵）
铁岭市：⚔️银州区、🚷清河区。
贵州省安顺市（西秀区、🦒平坝区、普定县、镇宁布依族苗族自治县、🙄关岭布依族苗族自治县、🐀紫云苗族布依族自治县、🥎安顺市、开阳县）
抚顺市：顺城区、新抚区、🉑东洲区、🤘望花区。
济南市（历下、市中、槐荫、天桥、🍂历城、长清）
珠海市（香洲区、斗门区、🦐金湾区、🙀横琴新区、万山区、🦇珠海高新区、🆘唐家湾镇、⛎三灶镇、白石镇、🔪前山镇、👐南屏镇、🛡珠海港镇、金鼎镇）
铁岭市：🐞银州区、清河区。
南昌市（东湖区、🥢西湖区、🌘青山湖区、红谷滩新区、南昌县、新建区、😔安义县、进贤县、🍋️湾里区、🌯昌北区）
南投县（信义乡、🥣竹山镇、😊中寮乡、🐿水里乡、🍫草屯镇、🕛仁爱乡、名间乡、🍛埔里镇、🏈鹿谷乡、国姓乡、鱼池乡、♎️集集镇、南投市）
榆林市（榆阳区,横山区）朝阳市（双塔区、龙城区）
上饶市（信州、广丰、广信）
益阳市（南县、资阳区、🕠桃江县、🍊市辖区、🌭沅江市、赫山区、安化县）
南昌市（东湖区、西湖区、🖖青山湖区、红谷滩新区、南昌县、🌕安义县、进贤县、经开区、青山湖区、湾里区、🐗赣江新区、青云谱区、🤔浔阳区）
临沂市（兰山区、😀️罗庄区、😜️河东区、沂南县、郯城县、🍭苍山县、🦚费县、🦖蒙阴县、临沭县、☺️兰陵县、莒南县、平邑县、沂水县、🐬临沂高新技术产业开发区）
本溪市：平山区、明山区、🗡溪湖区、南芬区。
乐山市（市中、🌓沙湾、五通桥、日照口河）
鹤壁市（淇县、☝️鹤山区、☀️浚县、山城区、市辖区、淇滨区）
白山市（靖宇县、💞浑江区、江源区、长白朝鲜族自治县、抚松县、🌩临江市、🍗市辖区）
贵州省安顺市（西秀区、平坝区、普定县、镇宁布依族苗族自治县、👈关岭布依族苗族自治县、🍪紫云苗族布依族自治县、安顺市、💚开阳县）
九江市（莲溪、😶浔阳）
牡丹江市：东安区（部分区域未列出）、🈶西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市（部分区域未列出）。
东莞市（莞城、📛南城、🤥万江、东城,石碣、🤧石龙、❇️茶山、🍯石排、✡️企石、横沥、桥头、谢岗、♏️东坑、🦟常平、🏈寮步、♐️大朗、黄江、清溪、塘厦、凤岗、🐵长安、🍪惠东、♋️厚街、⛈沙田、道窖、洪梅、🐖麻涌、㊙️中堂、♏️高步、😋樟木头、🕉大岭山、🦁望牛墩）
通辽市（科尔沁区、🦘扎鲁特旗、📵开鲁县、霍林郭勒市、市辖区、🐒科尔沁左翼中旗、🍛库伦旗、科尔沁左翼后旗、⛅️奈曼旗）
桂林市（秀峰区、🤘️象山区、七星区、雁山区、🙁临桂区、⛎阳朔县、资源县、平乐县、灌阳县、😳荔浦市、灵川县、全州县、🌜永福县、🙏龙胜各族自治县、🥭恭城瑶族自治县）：🦍
嘉兴市（海宁市、🤑市辖区、🐈秀洲区、😡平湖市、🐿桐乡市、南湖区、🐤嘉善县、海盐县）
常熟市（方塔管理区、🎍虹桥管理区、琴湖管理区、🔯兴福管理区、谢桥管理区、大义管理区、莫城管理区。）宿迁(宿豫区、🤥宿城区、🦝湖滨新区、洋河新区。)
台州市（椒江、☹️黄岩、🦔️路桥）
泰州市（海陵区、☺️高港区、姜堰区、兴化市、😹泰兴市、🍙靖江市、😙扬中市、丹阳市、泰州市区、姜堰区、🐸️海安镇、周庄镇、☢️东进镇、世伦镇、🤜青龙镇、杨湾镇、🍥️马桥镇）
牡丹江市：东安区（部分区域未列出）、🥢️西安区和阳明区和爱民区和绥芬河市和海林市（部分区域未列出）。
雅安市（汉源县、市辖区、🍦名山区、🤙石棉县、😧荥经县、宝兴县、天全县、🍲芦山县、🦄雨城区）
南充市（顺庆区、🥕高坪区、🍙嘉陵区、🥝南部县、👍营山县、蓬安县、♑️仪陇县、😢西充县、🏓阆中市、抚顺县、阆中市、㊗️南充高新区）
郴州市（宜章县、🤫嘉禾县、🤙永兴县、🦕汝城县、市辖区、桂东县、北湖区、桂阳县、苏仙区、♏️临武县、安仁县、资兴市）
山南市（错那县、琼结县、👦洛扎县、🈵贡嘎县、🍮️桑日县、🦄曲松县、🥛浪卡子县、💹市辖区、隆子县、🥅加查县、🍹扎囊县、乃东区、措美县）
南昌市（青山湖区、红谷滩新区、东湖区、💫西湖区、青山湖区、南昌县、进贤县、安义县、😎湾里区、💅地藏寺镇、瑶湖镇、💯铜鼓县、♏️昌北区、青云谱区、望城坡镇）
株洲市（荷塘、芦淞、石峰、🅱️天元）
辽阳市（文圣区、👈宏伟区、😗弓长岭区、太子河区、💥灯塔市、🥩️辽阳县、白塔区、广德镇、双台镇、桥头镇、长春镇、🍮合德镇、👉兴隆镇、安平镇、辛寨镇、🐤黄土岭镇）
舟山市（市辖区、☪️定海区、嵊泗县、普陀区、😦️岱山县）
玉溪市（澄江县、🐫江川县、易门县、华宁县、新平彝族傣族自治县、🍡元江哈尼族彝族傣族自治县、🕙通海县、抚仙湖镇、红塔区、👦龙潭街道、南北街道、白石街道）
三明市（梅列、🎽三元）
柳州市（柳北区、柳南区、柳江县、柳城县、🌦️鹿寨县、融安县、🤮融水苗族自治县、三江侗族自治县、城中区、鱼峰区、柳东新区、柳市镇）
保定市（莲池、竞秀）
德州市（陵城区、乐陵市、宁津县、庆云县、😇️临邑县、💝平原县、🈵武城县、夏津县、禹城市、德城区、🚷禹城市、👌齐河县、😢开封县、双汇镇、😦东风镇、商丘市、阳谷县、😲共青城市、城南新区）
昆山市（昆山开发、高新、♒️综合保税）
许昌市（魏都）
济南市（历下、市中、👎槐荫、♉️️天桥、🙁历城、长清）
安康市（宁陕县、🤙白河县、汉阴县、🉑️岚皋县、石泉县、市辖区、紫阳县、💮汉滨区、🤝️旬阳县、镇坪县、平利县）
常州市（天宁、🥗钟楼、新北、武进、日照坛）
郑州市（中原、二七、管城、日照水、🐿上街、惠济）
中卫市（沙坡头区、海原县、中宁县、🦒市辖区）
金华市（武义县、东阳市、磐安县、浦江县、🕦兰溪市、🔞永康市、婺城区、义乌市、🆑市辖区、金东区）
长沙市（芙蓉、✌天心、岳麓、🚷开福、🥂雨花、望城）
葫芦岛市：龙港区、🤪南票区、😇连山区。
沧州市（新华区、运河区、😞沧县、青县、⛳️东光县、海兴县、盐山县、肃宁县、南皮县、🕚吴桥县、献县、🌳孟村回族自治县、河北沧州高新技术产业开发区、沧州经济技术开发区、🕟任丘市、黄骅市、🍑河间市、泊头市）
邢台市（邢台县、♐️南和县、清河县、临城县、😌广宗县、威县、宁晋县、🌻柏乡县、🤲任县、🙌内丘县、南宫市、沙河市、任县、邢东区、邢西区、🥪平乡县、🥠️巨鹿县）
巴彦淖尔市（杭锦后旗、磴口县、😥乌拉特中旗、乌拉特后旗、🤗乌拉特前旗、🤬市辖区、临河区、五原县）
连云港市（连云、海州、赣榆）
淮安市（淮阴区、清河区、淮安区、🉑涟水县、🐾洪泽区、🐾️盱眙县、金湖县、楚州区、🎣️淮安区、🌝海安县、🥗亭湖区、🕜淮安开发区）
玉林市（玉州）
柳州市（城中、🐐鱼峰、🐊柳南、柳北、🐀柳江）
新竹县（新丰乡、☝️峨眉乡、🐆湖口乡、关西镇、新埔镇、🌺横山乡、尖石乡、☁️北埔乡、🌳竹东镇、宝山乡、☁️芎林乡、五峰乡、竹北市）
临沂市（兰山、🍢罗庄、河东）
连云港市（连云、🌑海州、👐赣榆）
廊坊市（安次、广阳）
赣州市（南康区、✍️赣县区、于都县、兴国县、🍣章贡区、龙南县、大余县、🦈信丰县、安远县、全南县、🤲宁都县、🤚定南县、上犹县、❣️崇义县、❕南城县）
玉溪市（澄江县、江川县、通海县、🐂华宁县、✊易门县、峨山彝族自治县、抚仙湖镇、新平县、元江哈尼族彝族傣族自治县、红塔区、⚠️玉溪县、🏈敖东镇、🦒珠街镇）
宜昌市（宜都市、💔长阳土家族自治县、当阳市、五峰土家族自治县、西陵区、兴山县、💜夷陵区、远安县、点军区、🏹枝江市、🎣猇亭区、秭归县、🤫伍家岗区、⚠️市辖区）
绵阳市（江油市、🈶北川羌族自治县、梓潼县、市辖区、盐亭县、涪城区、安州区、🖤三台县、💖平武县、游仙区）
湘潭市（雨湖、🐁岳塘）
漳州市（芗城、✋龙文）
嘉义县（朴子市、🉑番路乡、民雄乡、竹崎乡、梅山乡、义竹乡、大林镇、👊布袋镇、新港乡、太保市、六脚乡、❎大埔乡、🦎鹿草乡、👐️溪口乡、水上乡、☮️中埔乡、阿里山乡、🌵东石乡）
房企中报透出的市场冷暖：万科亏119亿元 金地集团亏37亿元 炒股就看金麒麟分析师研报，权威，专业，及时，全面，助您挖掘潜力主题机会！ 来源：中国房地产报 城市与区域治理研究院苏志勇/文 2025年中报季收官。从近期上市房企中报和业绩会可以看出，虽然房企整体业绩表现不甚理想，但对市场信心有所恢复
746
